Как настроить двухосевой подвес квадрокоптера

Часть 10. Гиростабилизированный подвес для камеры SJ4000

Мы разработали очень простой и функциональный подвес для популярной камеры SJ4000 на основе сервоприводов. Он позволяет стабилизировать видео с борта БПЛА и может быть напрямую подключен к полетному контроллеру от DJI . Вот так выглядит наш подвес в сборе:

Двухосевой подвес для камеры SJ4000

Для чего нужен подвес

Основная область применения коптеров в быту сегодня это съемка фото и видео. Если просто прикрепить камеру к корпусу, то получается приемлемо, но во время маневров коптер накреняется и видео становится неприятно смотреть. Например, когда мы снимали видео на скалодроме, нам просто пришлось вырезать все моменты с маневрированием коптера. Поэтому все оно состоит из очень мелких кусочков:

Для избежания таких проблем на коптеры ставят двухосевые подвесы. Он меняет положение камеры по двум углам (pitch и roll) и когда летательный аппарат смещается вперед/назад/влево/вправо, двигатели отрабатывают крен платформы и удерживают направление съемки камеры. Руль в стабилизации направления не нуждается.
Это очень полезная функция которая поддерживается многими контроллерами. В том числе нашим DJI NAZA M Lite.

Выбор двигателей

Основные признаки хорошего подвеса — отдельный контроллер, бесколлекторные двигатели, отсутствие параллакса и виброизоляция. Выглядит это примерно так:

Подвес на бесколлекторных двигателях

Стоят такие изделия от $40. Это хорошие подвесы с которых вполне можно снимать отличное видео.
Альтернатива таким подвесам — простые конструкции на основе сервоприводов. Они гораздо менее плавные, прочные и надежные, но зато могут управляться напрямую с основного контроллера, весят гораздо меньше и стоимость их выходит во много раз ниже. Мы не планируем использовать свой коптер для профессиональной съемки, но хотим по максимуму использовать возможности, которые у нас уже есть, поэтому мы решили делать конструкцию на основе сервоприводов.
В итоге мы использовали самые легкие сервоприводы с металлическими редукторами.

Наша конструкция

Недостатки нашей конструкции это полное отсутствие защиты камеры и все, что влечет за собой использование сервоприводов.
С другой стороны нам удалось экстремально снизить вес подвеса. Без камеры с двигателями и всем крепежом он весит 75г! Камера добавляет еще 50г. Даже для небольшого коптера это вполне подъемная ноша. Для сравнения, бесколлекторные системы будут весить больше на 100г минимум.
Все детали подвеса распечатаны на 3D-принтере без поддержек. Ссылки на все чертежи и файлы для печати будут в конце статьи. Любой желающий сможет адаптировать его для своей рамы.

Проект гиростабилизированного подвеса

Хочется отметить, что мы много внимания уделили устойчивости конструкции. Детали подвеса не висят на валах сервоприводов. Все валы как-бы имеют продолжения и исключены вибрации в местах, где качалки надеты на валах приводов. Крепление самой камеры в нашей конструкции также выполнено очень просто, надежно и легко разбирается.

Сборка

Для сборки потребуется приобрести следующий крепеж:

1. М3х16 винт полиамид, 2шт
2. М3 гайка барашковая, 2шт
3. М3х30 винт полиамид, 1шт
4. М3 гайка квадратная, 1шт
5. М3х45 винт цинк, 1шт
6. М2х30 винт цинк, 2шт
7. М2х10 винт цинк, 2шт
8. Гайки и шайбы М2 и М3
9. Суперклей
10. Двухсторонний скотч

Также необходимо купить два сервопривода. Общая стоимость всех комплектующих не более $8.
Пластиковый крепеж мы вклеили в напечатанные детали. Сами сервоприводы должны быть дополнительно склеены между собой двухсторонним скотчем. В итоге у нас получилось вот так:

Крепления к раме рассчитаны для квадратного профиля 13х13, но их можно легко перерисовать для другой рамы.

Настройка

Сервоприводы подключаются в каналам F1 и F2 полетного контроллера. Вся настройка происходит на вкладке Advanced-Gimbal:

Для начала необходимо разрешить работу с подвесом.
Далее подключить сервоприводы и установить их центры так, чтобы камера выровнялась. Затем поворачивая вокруг разных осей надо выставить ограничения углов управления.
Automatic Gain Control определяет насколько сильно отклоняется камера при кренах контролера. Эту калибровку можно вполне сделать на глаз. То есть можно просто повернуть контроллер на 45 градусов и подбором параметра добиться такого же крена на камере.
Если нужно настроить управление с пульта, то нужно просто один из каналов приемника завести на вход X1, сделать его калибровку и установить коэффициент скорости управления.

Работа

Надо сказать, что работает он настолько плохо, насколько мало он стоит. Обо всем этом вы можете судить сами по видео:

Источник

2-х осевой подвес, базовая настройка

Здравствуйте, вот решил сделать обзор подвеса и расказать о програмке для настройки полдвеса FPV 2 Axis Brushless Gimbal With Controller For DJI Phantom GoPro 3
Товар http://www.parkflyer.ru/product/1558634/
Для начала работы с подвесом необходимо скачать программу
заходим на этот сайт http://www.basecamelectronics.com/

В меню заходим в Software выбираем 8 BIT затем ищим для скачки 2.2b2

После скачки программу не устанавливаем.
Скачиваем драйвер https://java.com/ru/download/windows_xpi.jsp

Устанавливаем драйвер на компютер затем устанавливаем програмку скачаную раньше 2.2b2
Подключаем подвес к ПК я использую USB шнур от телефона NOKIA
Ставим нужный COM PORT в моем случае это COM8
Затем нажимаем «Подключить»

После подключения к программе подвеса необходимо сделать калибровку.
Устанавливаем подвес на квадрокоптер, на подвесе должна быть камера отбалансирована оси подвеса.
После этого нажимаем «Калиб Аксель» через секунд 10 «Калиб Гиро» при этом можно питания подвесу не подключать.
Все базовые настройки PID можно оставить, как показали мне тесты подвес отлично с ими работает.

В вкладке «Пульт RC» можем настроить наклоны подвеса управляя ручками на передатчике.
Я подключил шнур с разъемами JST к приемнику и подвесу, естественно в свободные каналы на приемнике после этого необходимо настроить на эти каналы ручки на передатчике.

В подменю «Дололнительно» необходимо установить такие значения как на фото ниже:

«Датчики» это функция реверса, если подвес отклоняется в противоположную сторону в функции это все можем перестроить значениями.

На этом все я рассказал базовые настройки подвесв и дал ссылки для скачки программы и драйвера.
Тесты показали что подвес отлично справляется со своей задачей.
Минус подвеса это вес 210 грам

Правила работы с подвесом:
Не подключать без установленной камеры.
Не давать биение подвеса что может привести к сгоранию регулятора на мотор, тоесть крайние угловые положения подвеса, за которые не стоит выходить при эксплуатации .
Питание подвеса 8-13V (На плате подвеса установлен стабилизатор напряжения)
Вот такую камеру установили на подвес.
http://www.banggood.com/SJcam-SJ5000-Plus-Ambarella-A7LS75-FHD-60FPS-Sport-Action-Camera-p-954732.html

Источник

Вопрос про настройку двухосевого подвеса.

Как только я его включил, он сразу же начал совершать странные движения по двум осям. После прочтения многих тем в интернете, например http://antoshk.com/2013/10/11/288/
начал установку. Перепрошив мозг, я так думаю что получилось, начал настройку через программу brushells gimbal, но у меня ни чего не получилось, подвес также не устанавливается по осям и двигается хаотично. Помогите!

Требуйте с продавца:
1. возврат 50% стоимости тк подвес не работает в полной мере.
2. драйвера и ПО.
3. коэфф настройки для этой модели.

PS. Дергается с установленной камерой?

Да, так как товар пришел в неработающем состоянии.
Создаете претензию, если китаец не решит ваши проблемы — переводите в возврат бабла и апеллируете тем — что подвес не работающий и нужно вернуть 50% денег.
Можно и 100%, но тогда потребуются отправка назад (фактически те же 50% затратите), получив 50% можно заказать электронику алексмос или ее китайски аналог для подвеса и воткнуть ее вместо текущей глюкавой.

В общем — как то так. Ибо — хбз что китаец поставил как плату управления и насколько она живая.

PS. Не люблю Али именно по причине проблем с полученным товаром. С БГ все приходит со стабильным качеством. А если не работает — меняют по гарантии. К примеру — мне Mobius перевыслали, не работающий назад не запросили — так что запасной объектив и корпус есть, мелочь, а приятно! 🙂

Источник

Двухосевой подвес для квадрокоптера

Для чего нужны подвесы для квадрокоптеров

2 осевые подвесы для квадрокоптеров необходимы для стабилизации камеры и для ровной съемки видео. Для каждого вида камеры существуют свои типы подвесов. Необходимо отметить, что в комплекты с квадрокоптерами, предназначенными для видеозаписей, уже включены подвесы. Но если Вы решили сменить «родную» камеру квадрокоптера на более профессиональную, то придется купить подвес.

На данный момент существуют как двух осевые подвесы, так и трех осевые. 2D подвесы стабилизируют камеру по двум направлениям, а 3D, очевидно, по трем. Работают они за счет балансиров, выполненных, в основном, из алюминия. Но если Вы не знаете, какой выбрать подвес для квадрокоптера, то разберем каждый из них.

Двухосевой подвес для Cheerson CX-20

Из двух осевых подвесов стоит отметить китайскую модель, идущую на Cheerson CX20. Предназначен для любой камеры с моторчиками бесколлекторного типа. Его вес составляет примерно 220 грамм.

При сборке на некоторых моделей коптеров может оказаться, что подвес давит на шасси и загораживает USB-вход. Это легко исправляется простым подпиливанием амортизационных пластин.

Модуль телеметрии желательно приклеить на боковую сторону, тем самым смещая к крышке аккумулятора. В корпусе самого коптера вблизи блока для батареи придется просверлить небольшое отверстие для телеметрии и проводов. В комплект с подвесом также входит провод питания JST, его нужно спаять с проводом регулятора, отвечающим за питание. Обеспечение энергией ведется с питающего модуля на аккумулятор коптера.

Электронную схему с датчиком уклона желательно расположить на другую сторону пластины, выступающей в качестве основания камеры. Иначе можно столкнуться с тем, что при ориентировании камеры вниз разъем с проводом схемы будет упираться в ближайшую пластину и дергать камеру.

Чтобы настроить регуляторы, можно использовать программу для регулирования подвеса SimpleBGC-GUI-2-2b2. В основном, такая настройка требуется, когда камера вибрирует и двигатель издает писки из-за лишней напряженности. Достаточно просто подключить подвес к ноутбуку и загрузить готовые настройки для GoPro в подвес.

Естественно, при установке дополнительного навесного оборудования на квадрокоптер увеличивается его вес. Это ведет к сокращению время полета примерно на 15-20%. Но зато качество съемки будет превосходным и стабильным.

Двухосевой подвес DYS BLG2A и Black CNC FPV

Также существует двухосевая подвеска DYS BLG2A для камер GoPro. Поддерживает видеокамеры GoPro2 и GoPro3. Имеет мощные бесколлекторные моторы BGM2208-70. Выполнен из алюминиевого сплава, который отличается высокой жесткостью и прочностью фиксации крепления камеры. Примерный вес составляет 240 грамм, что немногим больше вышеописанной модели.

Довольно небольшие размеры, составляющие 120х70х180 миллиметров. Верхние демпферы дают дополнительную стабилизацию квадрокоптеру при полетах. Весь процесс сборки занимает не более 60 минут. К сожалению, в комплект не входит плата контроллера. Но имеет достаточно невысокую цену и качественное устройство.

Исходя из записей на форумах про дешевые подвесы, люди часто покупают универсальные подвесы Black CNC FPV, идущие на многие популярные виды квадрокоптерных камер. С ним также, как с моделью на Cheerson CX20, может понадобиться немного повозиться, если он будет мешаться шасси или закрывать USB разъем. Но, в целом, основная проблема у пользователей заключается в большой тряске камеры и повышенная чувствительность при управлении.

Подобная проблема встречается с подвесами, имеющими контроллеры от фирмы BASECAM Electronics. Решается она достаточно просто, аналогично варианту с Cheerson CX20. Достаточно установить SimpleBGC_GUI_2_2b2 и загрузить настройки в плату.

Пластиковые подвесы от производителя Walkera

Помимо алюминиевых подвесов существуют пластиковые. Активно разработкой пластиковых подвесов занимается компания Walkera, уже известная на рынке квадрокоптеров. Отличаются они невысокой ценой (примерно на 15% ниже алюминиевых аналогов) и низким весом, который составляет всего 160 грамм. Прочность пластикового подвеса, конечно, немного меньше алюминиевого, но зато если Ваш коптер врежется в твердую поверхность и на большой скорости, что приведет к поломке подвеса, то его можно просто склеить дихлорэтановым клеем без потери начальной прочности, а с алюминиевым так сделать не получится.

3D подвесы для GoPro

Трехосевые подвесы имеют гораздо большие показатели стабилизации, но цена на них, очевидно, выше.

Например, подвес Zenmuse H3-3D предназначен для фиксации камер GoPro3, в том числе GoPro3+, для коптеров линейки Phantom 2. Точность фиксации камеры может достигать ±0,08˚. Также имеет поддержку всех контроллеров для полетов, выпускаемых производителем DJI Innovations, в том числе для вертолетом Ace One, Naza H и Wookong H.

Выполнен из алюминия, что делает подвес весьма прочным и относительно легким. Совместим с полетными платформами Flame Wheel. Размеры его составляют 97х95х73 миллиметров при весе в 168 грамм. Максимальная скорость отработки составляет 130˚ в секунду.

Также имеет встроенный модуль управления, позволяющий вращаться в диапазоне Tilt от -130˚ до +45˚. Новые высокоточные сенсоры во встроенном контроллере, энкодеры и модули бесколлекторных моторов обеспечивают стабилизацию камеры на пиксельном уровне.

Стоит отметить, что видео, сделанное с помощью камеры на 3D подвесе, можно не подвергать дальнейшей обработке. Кроме того, у подвесов есть возможность управления независимо от самого квадрокоптера.

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны «Bezh», «Akvarel», «Gold»

или пишите «Хочу бесплатные шаблоны» в директ Инстаграм @shablonoved.ru

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны «Bezh», «Akvarel», «Gold»

Источник