Как настроить регуляторы скорости

Электронные регуляторы скорости отвечают за скорость вращения двигателей, регулируемые полетным контроллером. Большинство регуляторов должны быть отрегулированы так, что бы знать минимальное и максимальное значение ШИМ, что посылает полетный конроллер. Эта страница содержит инструкции по калибровке ESCs. Пожалуйста, выполните калибровку радио перед выполнением калибровки регуляторов скорости моторов ESC.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете. Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов). Калибровка «всех сразу» хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея, чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод «поочередной калибровки ESC».

Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки «всех сразу».
для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm), если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM. Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить «калибровку радио» и «подключение регуляторов скорости к моторам». Далее выполните следующие действия:

Калибровка «всех сразу» регуляторов ESC

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.

Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды. Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.

Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).

Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.

Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).

Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз «бипов», показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S), а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.

Уберите стик газа до минимального положения.

Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.

Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас «живы» и если немного подать газу моторы начнут вращаться. Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.

Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.

Видео, демонстрирующее процесс калибровки ESC:

Руководство по калибровки «поочередная калибвровка ESC»

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB.

Индивидуальная калибровка регуляторов ESC

Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
Подключите аккумуляторную батарею LiPo
Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете) и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.

Тестирование

После того как вы произвели калибровку ваших регуляторов скоростей ESC, можете проверить их, подключив батарею LiPo. Помните: подключайте без винтов!

Убедитесь, режим полета установлен в Stabilize (Стабилизация полета).
Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) (инструкции (Here!), если вы никогда не делали этого раньше)
Дайте немного газа. Все ваши двигатели должны вращаться примерно с одинаковой скоростью, и они должны стартовать свое вращение одновременно. Если двигатели не стартуют одновременно и у них разная скорость вращения это означает, что ваши регуляторы скоростей ESC не правильно откалиброваны.
Поставьте на охрану свой аппарат (Disarm)

Примечания / Поиск и устранение неисправностей

Режим калибровки ESC «сразу все» просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC. Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC. Вот и все, что он делает. Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки и когда вы тянете ручку газа до минимума — это положение сохраняется как нижняя конечная точка.

Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки. Если вы пробывали калибровку «все сразу» и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково, попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше. Это должно работает каждый раз. (Редко после полной ручной калибровки вам нужно делать дополнительную калибровку «сразу все»).

Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования (иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.

Источник

Как настроить регуляторы скорости

Что такое регулятор (контроллер) скорости и для чего он нужен можно почерпнуть из предыдущей статьи про основные элементы радиоуправляемых моделей. А сегодня речь пойдет о типичных настройках регулей и способах их изменения.

Настройки регуляторов скорости

Brake (тормоз) . Варианты — включен, выключен, иногда также есть «плавный тормоз». При включенном тормозе при убирании газа в ноль регулятор будет принудительно останавливать двигатель, при выключенном — двигатель некоторое время будет продолжать вращаться по инерции.
Batterry type (тип батареи). Варианты — Li-xx, Ni-xx, иногда Li-Fe. Выбор типа аккумулятора между литиевыми (литий-ионные, литий-полимерные) и никелевыми (никель-металлгидридные, никель-кадмиевые). Данный параметр влияет на пороговые напряжения отсечки.
Cut off type (тип отсечки). Варианты — Soft-cut, Cutt-off, иногда также Middle-cut. Тип срабатывания отсечки двигателя при падении напряжения питания — жесткая, когда двигатель просто отрубается сразу, либо мягкая, когда он постепенно снижает обороты.
Cut off voltage (напряжение отсечки). Варианты — Low, Middle, High, либо напрямую напряжение отсечки. Задает порог напряжения при котором происходит отсечка. На этот параметр также влияет выставленный тип аккумуляторов — напряжения отсчки для никелевых аккумуляторов ниже, чем для литиевых. Высокий порог отсечки наименее опасен для аккумулятора, но опасней всего для модели.
Start mode (режим старта). Варианты — Normal, Soft, Very soft. Режим старта мотора. В нормальном режиме мотор сразу раскручивается на полную мощность, при мягком старте — вносится искусственная задержка. Нормальный режим в основном используется для моторов с пропеллерами, мягкий режим — для моторов вертолетов, чтобы не угробить зубцы на пластиковой шестерне.

Это основные настройки. У некоторых специфичных моделей (особенно дорогих), могут быть и другие возможности настроек, которые обычно указываются в инструкции на регулятор.

Способы программирования регуляторов скорости

Вариантов программирования ESC несколько:

Программирование ручкой газа. Этот вариант не требует никаких дополнительных устройств, но он кошмарно неудобен. Смысл в том, что регулятор присоединяется к приемнику, включается при задранном на 100% газе, при этом он переходит в режим программирования и начинает издавать писки. По количеству писков и по паузам между ними определяется какой параметр сейчас изменяется, а движением ручки газа производятся действия по изменению настроек. В общем, это сродни программированию некоторых древних Российских мини-АТС, которые также программировались по телефону на основе гудков и писков. Честно говоря этот способ настолько заморочен и неудобен, что я даже не стал в нем разбираться, потому что есть способ №2.
Программирование контроллеров с помощью карты программирования. Это самый простой и наглядный способ, но для него понадобится приобрести специальное устройство — карту программирования. Стоит она недорого: 5-15$. Беда в том, что для разных производителей регуляторов нужны свои карты программирования. Более того, для различных линеек регуляторов от одного производителя порой нужны различные карты программирования. Для хоббикинговских регуляторов нужны соответственно хоббикинговские карты программирования, они же поддерживают регуляторы фирм H-Wing, OEMRC и Turnigy Speed. Для регуляторов фирмы Hobbywing нужна соответствующая карта, она же программирует RCtimer’овские регуляторы. Как правило, все карты программирования имеют индикаторы для показа текущих установок, несколько кнопок для перемещения между настройками и изменения их, а также кнопку для сохранения настроек. Поэтому процесс программирования в данном случае значительно более простой и удобный, чем с помощью ручки газа, поэтому задумайтесь о приобретении карты программирования, если собираетесь настраивать свои ESC.
Третий способ экзотический — он доступен как правило только для дорогих регуляторов. Это программирование с помощью адаптера USB, или через ИК пульт. В этом случае вместе с устройством идет специальный адаптер (либо он приобретается отдельно), а настройки изменяются с помощью пульта, либо с помощью программы на компьютере. Некоторые регуляторы с программированием через USB имеют весьма продвинутые настройки, например, возможность задать кривую газа непосредственно для регулятора, или загрузить мелодию для проигрывания при старте.

Программирование регулятора с помощью карты программирования

Покажу как программируется регулятор на примере карты для регуляторов Hobbywing, которая также подходит и к регуляторам RCtimer. Для регуляторов со встроенным стабилизатором достаточно просто подключить управляющий шлейф регулятора к разъему «BEC» на карте программирования, затем подключить к регулятору аккумулятор. Через несколько секунд на карте загораются лампочки и показывают текущие настройки.

Программирование ESC со встроенным BEC

При программировании регуляторов без стабилизатора питания, или с отключенным проводом питания, необходимо подать на карту программирования питание со стороны. Это можно сделать, например, с приемника, или еще откуда-нибудь. Напряжение питания: 5-6 Вольт. Мне показалось удобней всего использовать для этих целей кассету под АА аккумуляторы с разъемом под приемник, вот эту. В остальном процесс ничем не отличается.

Программирование ESC без стабилизатора питания

Ну вот, про программирование ESC написал, теперь можно со спокойной совестью программировать свои 6 регуляторов для квадрика. 🙂

Источник

Настраиваем регулятор RC машинки

Настроим (запрограммируем) регулятор автомобиля Turnigy 1/10 4WD SCT4 Parkflyer Turnigy 1/10 4WD SCT4 с БК двигателем ARR Turnigy 1/10 4WD SCT4 с БК двигателем ARR , а также рассмотрим пару важных для автомобиля (лодки) настроек:

1. Настройки регулятора

Автомобиль Turnigy 1/10 4WD SCT4 в стоковой комплектации поставляется с регулятором Hobbyking X — Car 45 A Brushless Car ESC ( sensored / ensorless ) Parkflyer , Регулятор скорости на 45A для сенсорных/без сенсорных моторов(для авто моделей). Карта программирования регуляторов Hobby King HKSS для регуляторов HK 150A и может быть запрограммирован при помощи Hobby King HKSS programming card for HK 150 A ESC Parkflyer , Карта программирования регуляторов Hobby King HKSS для регуляторов HK 150A .

Регулятор имеет следующие программируемые параметры

Программируемый параметр

Порог отсечки по низкому напряжению

Вперед без реверса

*Розовым отмечено значение по умолчанию.

1. Порог отсечки по низкому напряжению

· Автоматическое определение количества ячеек

В зависимости от типа аккумулятора, установите с использованием программатора тип аккумулятора и напряжение отсечки. Регулятор постоянно контролирует напряжение на аккумуляторе и отключится при достижении напряжения аккумулятора ниже установленного уровня.

· Для аккумуляторов NiMH — если напряжение аккумуляторной сборки NiMH больше 9.0В, но меньше 12.0В, аккумулятор будет определяться как аккумулятор 3 S LiPo , а если напряжение будет меньше 9.0В, то будет определяться как 2 S LiPo .

Например, если напряжение аккумулятора NiMH равно 8.0В и отсечка установлена на 2.6В, то аккумулятор будет рассматриваться как 2 S LiPo и напряжение отсечки этого NiMH аккумулятора будет равно 2.6 х 2 =5.2В.

2. Режим движения

· Вперед/Пауза/Реверс (заводская установка)

Данная настройка используется для покатушек в удовольствие или для гонок (если движение назад разрешено правилами гонок). Перед началом движения назад, курок передатчика должен находиться пару секунд в положении нейтраль.

· Вперед без реверса

Эта установка применима для гонок, функция движения назад отключена.

Примечание. В регуляторе предусмотрена защита: движение назад будет возможно только после того, как вы остановили авто и перевели курок в нейтральное положение. Это поможет предотвратить серьезные повреждения ходовой части автомобиля. Если у вас возникает ситуация, при которой требуется реверс (движение назад) после того как вы воспользовались тормозом – отпустите курок в нейтральное положение, подождите несколько мгновений, затем отожмите курок для движения назад.

3. Тайминг мотора

Этот параметр влияет на диапазон мощности и КПД электрического мотора.

Начальная установка « Default » одинаково хорошо подходит и для мощности и для времени работы мотора.

2 0 — обеспечивает максимальный КПД при меньшей мощности. Больший тайминг позволяет получить большую мощность ценой КПД (меньшим временем работы). Как правило, при этом мотор выделяет больше тепла. Каждый бесколлекторный мотор реагирует на настройку тайминга по-разному. Данная установка хорошо подходит для движения по мощеным или трудным поверхностям и гонок с моторами, имеющими высокий kV или малое количество обмоток.

4 0 — подходит для легких поверхностей, для развлекательных гонок и для большего времени работы мотора.

6 0 — начальная установка « Default » одинаково хорошо подходит и для мощности и для времени работы мотора.

8 0 — обеспечивает больше мощности, соответственно время работы уменьшится, при этом необходимо отслеживать температуру мотора. При данной настройке моторы, имеющие высокий kV или малое количество обмоток будут быстро выделять большое количество тепла. Безопасная температура мотора находится в пределах 74 0 -82 0 С, превышение температуры может вызвать повреждение мотора.

12 0 — обеспечивает максимальную мощность мощности и должно использоваться с большой осторожностью.

4. Начальное ускорение

используйте этот параметр для ограничения мощности, передаваемой от мотора в момент его старта. Для очень медленного начала движения используйте значение Низкое , при этом обеспечивается большее время работы аккумулятора. При значении Высокое ускорение будет быстрым, но время пробега сократится. Этот режим также будет критичным в отношении высокого токопотребления от аккумулятора.

· Низкое — используется для длительной работы аккумулятора и обеспечивает легкий режим работы для аккумулятора. Отлично подходит для начинающих.

· Среднее -среднее токопотреблениие от аккумулятора, подходит для не тяжелых дорожных условий.

· Высокое – обеспечивает полное ускорение и требует мощные аккумуляторы.

· Наибольшее -обеспечивает максимальное ускорение и также требует мощные аккумуляторы.

5. Ограничение реверса

используйте этот параметр для ограничения мощности, передаваемой от мотора при движении назад. Чем меньше процент, тем с меньшей скоростью автомобиль будет двигаться назад.

20%, 30%, 40%, 50% (начальная установка), 60%, 70%, 80%, 90%, 100%.

6. Ограничение газа

используйте этот параметр для ограничения мощности, передаваемой от мотора при движении вперед.

0% (начальная установка), 20%, 30%, 40%, 50% 60%, 70%, 80%, 90%, 100%.

7. Процент торможения

Данный параметр дает вам возможность полного контроля над степенью торможения автомобиля.

10%, 20%, 30%, 40%, 50% (начальная установка), 60%, 70%, 80%, 90%,100%.

8. Процент прихватывания тормоза (Percent drag brake)

4%(начальная установка), 8%, 12%, 15%, 20%, 25%, 30

Функция прихватывания тормоза позволяет водителю (пилоту) установить процент торможения в момент, когда курок газ был отпущен в нейтральное положение. Это напоминает торможение коллекторного мотора. Прихватывание тормоза используется в гонках для притормаживания автомобиля на приближении к поворотам и избавляет водителя от необходимости тормозить на каждом повороте.

Если вы едете по трассе с узким прохождением поворотов, то лучше установить более высокий процент.

Если вы едете по открытой местности, то меньший процент даст лучшее управление вашим автомобилем.

Если вы едете по грязи или скользкой поверхности, нужно установить наименьший процент.

9. Частота работы регулятора

8кГц (установка по умолчанию) /16 кГц.

10. Зона не чувствительности нейтрали .

Этим параметром настраивается зона не чувствительности нейтрали курка. Достигается это задержкой реакции курка в миллисекундах в момент, когда вы нажимаете курок.

2%, 3%, 4%(начальная установка), 5%, 6%

Процедура программирования

1. Подключите разъем регулятора к карте программирования.

2. Включите питание регулятора. Подождите 2 секунды, пока не загорится светодиод ВКЛЮЧЕНО. В случае неудачного подключения повторите операцию.

3. Нажатием кнопки « Menu » перемещаемся по программируемым параметрам. С левой стороны дисплея будет отражаться программируемый параметр, справа — значение параметра

4. Для изменения значения параметра необходимо нажать кнопку « Value ». Для подтверждения изменения параметра нажимаем кнопку «ОК». После нажатия кнопки загораются светодиоды на карте программирования и на регуляторе.

5. Для сброса настроек в начальное значение нажмите кнопку « Reset ».

?wmode=opaque

Калибровка необходима для правильной работы регулятора. Делается это для того, чтобы регулятор «знал», где у передатчика конечное положение курка (100%). Как правило, калибровка газа должна быть проведена при первом использовании передатчика или при смене передатчика.

Процедура калибровки.

1. Выключите регулятор. Включите передатчик и установите на канале газа значения конечных точек 100%.

2. Удерживая кнопку Set , включите регулятор и подождите 4 секунды, пока оранжевый светодиод не загорится постоянным светом. Затем отпустите кнопку Set , нажмите курок в положение полный газ до тех пор, пока красный светодиод не начнет моргать и затем загорится ровным светом. Мотор пропищит.

3. Переведите курок в положение полного тормоза до тех пор, пока оранжевый светодиод не начнет моргать и затем загорится ровным светом. Мотор пропищит.

4. Теперь переведите курок в нейтраль , при этом оба светодиода красный и оранжевый одновременно моргнут и затем загорятся ровным светом. Мотор пропищит, оба светодиода начнут моргать, калибровка закончена.

5. Выключите регулятор выключателем.

6. Включите регулятор снова, теперь он готов к работе.

?wmode=opaque

3. Fail safe (фейл сэйф)

Название образовано от английского fail-safe (где fai l — потерпеть неудачу, выйти из строя + safe – безопасный ). Т.е. данная функция используется для предотвращения аварии автомобиля (лодки) вследствие потери управления и возвращает 2-й канал (канал газа) в нейтральное положение при пропадании связи.

Процедура установки Fail safe.

1. Включите передатчик.

2. Включите регулятор и приемник на автомобиле (лодке).

3. Установите курок газа в нейтральное положение, мотор при этом не должен вращаться.

4. Нажмите кнопку на приемнике и удерживайте, пока светодиод не перестанет мигать.

5. Проверка: при нажатом курке газа выключите передатчик. Мотор должен остановиться.

Источник